Under installationen utropade Maduro en "seger för demokratin".
Säg vad ni vill, gör vad ni måste, men denna konstitutionella installation kunde inte stoppas och är en stor seger för demokratin i Venezuela, utropade Maduro.
De senaste dagarna har landet skakats av oroligheter inför installationen. På torsdagen greps bland andra oppositionsledaren María Corina Machado under en protest mot Maduro i huvudstaden Caracas. Hon släpptes senare.
Tidigare under fredagen meddelande Venezuela att man stänger gränsen mot grannlandet Colombia inför installationen.
Vi har information om en internationell konspiration för att störa venezuelanernas fred, sade guvernör Freddy Bernal.
EU, USA, FN och flera av grannländerna har uttryckt tvivel kring Maduros seger efter presidentvalet i juli och pekar på att valdata inte har redovisats i sin helhet.
Maduro har avskrivits många gånger under sin turbulenta tid vid makten – men den före detta busschauffören har envist klamrat sig fast vid ratten.
Maduro har varken den karisma eller de stora oljeinkomster som hans framlidne mentor och föregångare Hugo Chavez hade, och han anklagas för att i allt högre grad förlita sig på säkerhetsstyrkorna för att behålla kontrollen.
I somras greps fler än 2 400 människor, 28 personer dödades och 200 skadades i tillslag mot de protester som följde det omstridda valet.
